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码垛机器人结构图:小型码垛机器人设计优质原创

发布时间:2018-09-10 18:01:00 阅读:3973

来源:悦普达码垛机器人 作者:码垛机器人技术工 更新时间:2021年06月01日 21:06:00

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精选答案

码垛机器人结构主要由机器人主体、伺服驱动系统、手臂结构、末端执行器即抓手、末端执行器调节机构以及检测机构组成,按不同的物料包装、堆垛顺序、层数等要求进行参数设置,实现不同类型包装物料的码垛作业。按功能划分为进袋、转向、排袋、编组、抓袋码垛、托盘库、托盘输送以及相应的控制系统等机构。

码垛机器人结构图:小型码垛机器人设计

码垛机器人结构图

小型码垛机器人的机械结构主要部分由底座、大臂、小臂、腕部和手爪装置组成,底座是机器人的基础部分,执行机构和驱动装置都安装在底座上。大臂和小臂是执行机构中的主要运动部件,用来支撑腕关节和手部,并使它们在工作空间内运动。腕部是联结手臂与手爪的部件,用于调整手爪的方向和姿态。手爪装置一般指夹持装置,主要用来传递工作。

小型码垛机器人整体结构图

码垛机器人整体结构图

小型码垛机器人线形图

码垛机器人线形图

码垛机器人结构简图

码垛机器人结构简图

底座结构图设计

码垛机器人的底座承载了整个机身的重量,以及底座本身内部装有舵机等,考虑到自身的刚度和强度,又结合经济性和重量限制外形等因素,综合考虑,设计底座结构如下图

码垛机器人底座结构图

码垛机器人底座结构图

小型码垛机器人底座零件图

底座零件图

小型码垛机器人底座左视图

底座左视图

小型码垛机器人底座俯视图

底座俯视图

码垛机器人的臂部主要由大臂、小臂及其他附件组成,考虑其运动特点及整体结构质量,选择铝合金材料。

大臂结构图设计

码垛机器人大臂结构图

大臂结构图

大臂主要做前后的摆动动作,通过与腰部连接的电机实现,主要结构看大臂结构图图,横截面为矩形,一面与腰部相连,一面与小臂相连,此处舵机装在大臂上,方便控制小臂的运动。具体尺寸看大臂主视图和大臂俯视图。

码垛机器人大臂主视图

大臂主视图

码垛机器人大臂俯视图

大臂俯视图

小臂结构图设计

小型码垛机器人小臂结构图

小臂结构图

小臂的结构相较于大臂稍简单,两端呈对称结构,两端分别与相应的舵机相连,除了与大臂相连的一端,另一端与腕部相连。

小型码垛机器人小臂主视图

小臂主视图

小型码垛机器人小臂俯视图

小臂俯视图

腕部结构图设计

腕部结构图

腕部结构图

腕部的主要作用是利用舵机控制手爪的工作,并有自己的工作范围。

腕部主视图

腕部主视图

腕部左视图 腕部左视图

腕部俯视图 腕部俯视图

进袋机构:采用皮带输送机完成码垛机供袋任务。

转向机构:按设定程序对包装袋作转向编排。

排袋机构:采用皮带输送机将编排好的包装袋送至积袋机构。

积袋机构:采用皮带输送机编排好的包装袋。

托盘库:成叠的托盘由叉车送入,按程序逐个排放至托盘辊道输送机,有规律地向码垛工序供空托盘,达到8层后的城垛托盘,有辊道输送机输送至城垛托盘库,然后由叉车取出送至仓库贮存,系统采用可编程序控制器PLC控制。

小型码垛机器人设计

1、小型码垛机器人具有4各自由度,分别为手臂的两个关节沿垂直轴、水平轴作直线运动,机械本体和抓手绕各自的回转轴作回转运动。

2、小型机器人手臂采用平行四边形连杆机构,由伺服电机通过带轮,同步带、滚珠丝杠、直线导轨驱动,并采用末端执行器姿态调节机构,使末端执行器即抓手实现垂直轴、水平轴无耦合线性运动。

3、机械本体用于承载手臂机构及其驱动机构,机械本体安装在交叉滚子轴承上,由伺服电机通过精密摆线减速机驱动,实现码垛机器人在水平面内的回转作业。

4、抓手腕部回转有伺服电机通过精密摆线减速机驱动。

5、机械手主要材料采用铝合金型材,具有质量轻,动作灵活等特点。

码垛机器人适用于多个行业,主要用于化肥、饲料,粮食、医药、饮料、日化,食品,以及一些化工原料工厂、包装厂和一些大型物体,可减少一些有害物质对人体的伤害,腾阳全自动码垛机可以代替人类完成高风险、高要求的装卸作业,帮助行业的发展更加科学、稳定。

 

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